São numerosos os vestígios aqui presentes, legados por civilizações pré-históricas que levam a admitir mesmo a existência de povoamentos no longínquo período Paleolítico. É considerado deste período um instrumento de pedra encontrado na encosta da serra do Brunheiro. Porém, são abundantes os achados procedentes do Neolítico, do Calcolítico de Mairos, Pastoria, São Lourenço, etc e das civilizações proto-históricas, nomeadamente nos múltiplos Castros situados no alto dos montes que envolvem toda a região do Alto Tâmega.

A cidade também foi casa de outros variados povos como os romanos que construíram a Ponte de Trajano (Ponte Romana) e as termas medicinais romanas, mas não foram eles os únicos, a florescência da dominação romana verificou-se até ao início do século III, apagando-se gradualmente com a invasão dos povos denominados vulgarmente por Bárbaros. As invasões dos Suevos, Visigodos e Alanos, provenientes do leste europeu, puseram termo à colonização romana.

O período de dominação bárbara durou até que os mouros, povos do Norte de África, invadiram a região e venceram Rodrigo, o último monarca visigodo, no início do século VIII. A cidade começou por ser reconquistada aos mouros no século IX, por D. Afonso, rei de Leão que a reconstruiu parcialmente.

Foi, provavelmente, por volta de 1160 que Chaves foi integrada no país que já era então Portugal, com a relevante intervenção dos lendários Ruy e Garcia Lopes tão intimamente ligados à história desta terra.

A Cidade foi cenário de diversos episódios bélicos no século XIX, nela se tendo celebrado, a 20 de Setembro de 1837, a designada Convenção de Chaves, após o combate de Ruivães, pondo termo à revolta cartista de 1837, conhecida pela revolta dos marechais. Em Chaves travou-se a 8 de Julho de 1912, o combate entre as forças realistas de Paiva Couceiro e as do governo republicano, chefiadas pelo coronel Ribeiro de Carvalho, de que resultou o fim da 1ª incursão monárquica.

A 12 de Março de 1929 Chaves foi elevada à categoria de cidade.